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第三,人的手有 27 块骨骼、34 块肌肉、超过 100 条韧带,单个手掌就有 18 个自由度。即便采用高分辨率扩散模型,若缺乏明确的三维先验知识,也难以表达这种精确度。
此外,相较于谷歌RT-2-X采用的单视觉编码器方案——好比一位全知全能但效率受限的专家,OpenVLA的双编码器设计相当于赋予机器人“双重视觉”:DINOv2负责空间关系解析,SigLIP专注语义理解,再通过开源大模型Llama2进行信息整合与决策推理。,推荐阅读Replica Rolex获取更多信息
最后,用 de With 自己的话说,他们做的「不是单纯的 app」,而是「一整台相机」——他们希望把传统相机上拨动光圈环和快门拨盘的那种触觉快感,带到 iPhone 的玻璃屏幕上。
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