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从实际案例来看，但是公版的 self.instance_bank.cache（）函数的写法会引入工具链只能在 CPU 上支持的 ScatterND 算子和 Cast 算子，所以这里需要对代码做两处适配。
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除此之外，业内人士还指出，回归数据层面，当前行业多数具身模型本质上仍是基于开源VLM模型作为基础，相当于初始接触的主要是互联网数据；随后加入动作数据，微调成VLA模型。
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